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一般和書
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書誌情報サマリ

書名

実践ロボット制御　基礎から動力学まで

著者名 細田耕／著 アールティ／協力
出版者 オーム社
出版年月 2019.11
請求記号 5483/00321/

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No. 所蔵館 資料番号 資料種別 配架場所 別置 帯出 状態
1 鶴舞0237609730一般和書２階開架自然・工学在庫 

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5483　5483
ロボット

書誌詳細

この資料の書誌詳細情報です。

請求記号 5483/00321/
書名 実践ロボット制御　基礎から動力学まで
著者名 細田耕／著 　 アールティ／協力
出版者 オーム社
出版年月 2019.11
ページ数 8,168p
大きさ 21cm
ISBN 978-4-274-22430-0
分類 5483
一般件名 ロボット
書誌種別 一般和書
内容紹介 ロボットアームの制御を解説。多自由度化するロボットの制御を実践することを念頭に、解析的計算の詳述や数値計算の工夫を踏まえながら、ロボット制御技術を整理して、実装レベルを踏まえて解説する。
タイトルコード 1001910082130

要旨 多自由度化するロボットの制御を実践することを念頭に置き、解析的計算の詳述や数値計算の工夫を踏まえながら、ロボット制御技術を整理して説明しています。また、現状のモータ周辺装置の実装レベルを踏まえながら、必要なところまで読めば実践できるように構成を工夫しています。
目次 第１部　位置に関する運動学と軌道生成（関節変位と作業座標の関係
姿勢の記述
目標軌道の生成
運動学の一般的表現
実践・位置制御と逆運動学）
第２部　ヤコビ行列と微分運動学（ヤコビ行列
微分運動学
ヤコビ行列を利用した制御）
第３部　動力学と運動制御（ロボットの運動方程式
運動方程式とロボット制御
実践・動力学）
著者情報 細田 耕
　１９９３年京都大学大学院工学研究科博士後期課程修了、博士（工学）。大阪大学工学部助手、同大学院工学研究科准教授。同大学院情報科学研究科教授を経て、大阪大学大学院基礎工学研究科教授(本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです)


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