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書誌情報サマリ

書名

モデルに基づくロボットマニピュレータの制御

著者名 Chae H.An／[ほか]著 松本治彌／訳
出版者 実教出版
出版年月 1991
請求記号 N5019/00344/

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No. 所蔵館 資料番号 資料種別 配架場所 別置 帯出 状態
1 鶴舞0231508409一般和書２階書庫　在庫 

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書誌詳細

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請求記号 N5019/00344/
書名 モデルに基づくロボットマニピュレータの制御
著者名 Chae H.An／[ほか]著 　 松本治彌／訳
出版者 実教出版
出版年月 1991
ページ数 225p
大きさ 22cm
ISBN 4-407-02288-4
分類 5019
一般件名 ロボット
書誌種別 一般和書
内容注記 参考文献:p205〜222
タイトルコード 1009410130713

要旨 本書は高性能マニピュレータ，ＤＤＡｒｍのモデリングと制御について包括的な解説を試みたものである。位置と力の制御について理論的考察を展開し、ＤＤＡｒｍを用いて実験的に立証している。
目次 ダイレクトドライブアーム
運動学的校正
負荷慣性パラメータの推定
リンク慣性パラメータの推定
フィードフォワードトルク制御とトルク算出制御
モデルに基づくロボットの学習
力制御における動力的安定問題
力制御における運動学的安定問題


内容細目表：

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